用戶為了正確使用并做到能常規維護焊接機器人，要對焊接機器人的運動控制系統有一定的了解，掌握其工作原理。

         焊接機器人是裝上了焊鉗或各種焊槍的工業機器人。工業機器人的運動控制系統涉及數學、自動控制理論等，內容很多。要在較短的篇幅中，全面而系統地介紹工業機器人的運動控制系統，實在是非工業機器人控制專業人員所能及的事情，從焊接機器人的用戶角度出發簡明地闡述有關機器人運動控制系統的一般性問題。

         焊接機器人系統包括：一焊接機器人，一用來控制焊接機器人驅動的機器人控制器，一個用來檢測焊接機器人焊接狀態的傳感器，以及一個用來執行焊接機器人和機器人控制器整個控制的主個人計算機（ＰＣ），其中主ＰＣ機根據傳感器提供的檢測信號向機器人控制器發送和接收關于焊接機器人移動路徑的修正命令，因而直接控制焊接機器人的移動路徑。因此，在焊接機器人系統中，在焊接過程中主ＰＣ機可以直接控制焊接機器人的移動路徑。

        機器人控制系統是機器人的重要組成部分，主要用于對機器人運動的控制，以完成特定的工作任務，其基本功能如下： 

1 記憶功能：存儲作業順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產工藝有關的信息。 

2 示教功能：離線編程、在線示教、間接示教。在線示教包括示教盒和導引示教兩

3 與外圍設備聯系功能：輸入和輸出接口、通信接口、網絡接口、同步接口。 

4 坐標設置功能：有關節坐標系、絕對坐標系、工具坐標系和用戶自定義四種坐標系。 

5 人機接口：示教盒、操作面板、顯示屏。 

6 傳感器接口：位置檢測、視覺、觸覺、力覺等。 

7 位置伺服功能：機器人多軸聯動、運動控制、速度和加速度控制、動態補償等。 

8 故障診斷安全保護功能：運行時系統狀態監視、故障狀態下的安全保護和故障自診斷